每次一例出品丨这次是三种实例机械机构的分析

cuidong

还是先来看一下，今天要分析的有哪些机构：

2、可转向的凸轮机械手；

下面就开始挨个分析：

一、还是先来说一下这个小机构的工作顺序：

1、纵向气缸伸出，将整个机构向下推动；

3、横向气缸缩回，带着移动机构向右运动；且因为连杆的作用，使末端吸盘在移动的同时还会发生旋转；

二、接下来就是分析机构：

根据这个机械手的名称咱们就知道，它既可以横移，又可以旋转，所以我们把它分成移动部分和旋转部分来说。

从第一张图可以看到，这个机械手具有纵向和横向移动的能力，其实这部分涉及的机构也比较简单，就是气缸推动滑块沿着滑轨移动，所以就不啰嗦了。

在分析旋转部分之前，我们先来看一下移动机构的细节图：

2）连杆1又带动连杆2运动，这时连杆2就会绕着旋转点进行转动；

下面再补充一个运动轨迹图会更容易理解点：

<fontcolor="#1A1A1A">可转向的凸轮机械手

一、上下运动部分

首先我们需要知道的是：导轨、固定块以及横向移动滑块是连接在一起的；滑块是固定在框架上的。

1、凸轮2顺时针旋转，当随动器位于凸轮的基圆部分时，导轨、固定块以及横向移动滑块处于下方；

3、凸轮2不断的旋转，整个机构就会循环上升、下降的动作。

2、连接板和导轨是固定在一起的；

这个部分的工作原理如下：

1、凸轮1逆时针旋转，当随动器1位于基圆部分时，连接板和导轨处于被拉簧拉回的状态；

以上就是凸轮1让机构前进/后退的工作原理，但是别忘了夹爪在前进/后退的过程中还是伴随着旋转的，所以接下来我们再简单说一下夹爪是怎么旋转的：

上图中的固定块是不动的，连杆3和夹爪连接轴固定在一起同时旋转。我想大家也发现了，其实这个旋转机构的原理和第一个机构中的旋转部分是一样的，所以在这里我就不再啰嗦一遍了。

<fontcolor="#1A1A1A">n形轨迹凸轮机械手

1、驱动电机通过同步带轮机构带动凸轮1和凸轮2一起转动（凸轮1、凸轮2以及同步轮通过连接轴连在一起，一同旋转）；

3、凸轮2转动时，推动随动器3运动，从而使连杆2绕着旋转点2转动，这时随动器4就会推着滑块2以及前面的滑动部分一起向左侧移动；

其实，机构中上下运动部分、前后运动部分的工作原理和第2个案例中的前后运动部分是非常相似的，所以关于这个机构上下运动、前后运动的详细工作原理大家可以参考第2个案例。

从上图可以看到，当凸轮1将连杆1推到最高点时，随动器3仍位于凸轮2的基圆部分。

4、凸轮1继续逆时针转动，使滑动部分向下运动，状态如下：

5、驱动电机继续转动，就会使滑动部分开始上升：

到达顶点后，可以看到随动器3即将进入凸轮2的基圆部分。

7、最后一步就是滑动部分向下运动，达到步骤1的状态。以上1-7的步骤就是整个机构运动的一个循环。

<divalign="left"><fontcolor="#1A1A1A">

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凸轮机械手

jinfeng

真是干货满满

hongye002

精品，很详细，谢谢分享

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这个设计很不错学习了

whm_169

这个厉害，像老师讲课

gogo0519

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tyg_001

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演示的很清晰

dfsgdfgfdg

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很好的机构，感谢分享

xuxulucky

谢谢大侠肯定

w3tw3t

凸轮机构看着舒服