快来看看这个组装设备用了哪些机构

zhangwen2008

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2、转盘组装工序，通过间歇旋转的方式，对产品进行依次组装、测试；

再来看一下轴测图：

接下来，就按照下面的顺序，依次分析：

1、下盖上料工序；

3、壳体端盖上料工序；

2、由于重力作用，下盖沿着装料管向下；

4、下盖机械手从输送带末端取料，放到转盘组装工序上。

至于它为什么要设计成这样呢？接下来咱们继续分析，后面就会说到了。

1、装料管、装料管支架

再看一下装料管和装料管支架分离后：

装料管中的下盖，通过重力降到下面，当传感器检测到装料管中没有料时，提示工人将装料管取走、装料，再重新放入支架。

2）然后通过上部支架两侧旋钮柱塞，将装料管固定住。

2）这时，整个机构向后移动，最下排的下盖就会被带着躺在输送带上了；

2、机械手移动到位置1，升降气缸推送夹爪气缸向下，夹住下盖后升起；

2PCB焊接板＆卡扣上下料工序

从图中可以看到，两条输送带中，靠上的是上料输送带，用来将装满PCB焊接板＆卡扣的治具盘，输送到固定位置进行上料；靠下的是下料输送带，用来将空的治具盘回收。

2、机械手-1从治具盘上取料，放到暂存位；

4、当治具盘中的料被取完后，定位机构在移动下一个治具盘的同时，将空料治具盘推到推盘气缸-1处；

放上这段动作的GIF图，可以看的更清楚一点：

继续来分析一下工序中的治具盘定位机构、机械手-1和机械手-2。

一、治具盘定位机构

其实通过上面的GIF动图，相信大家对这个机构的动作已经有了大概的了解，下面再来详细说一下它的动作顺序：

1、载料治具盘跟随上料输送带向前运动，进入滚轮辊道，此时定位柱处于前伸状态，当U型定位槽到达定位柱时，治具盘停止前进；

3、取完料后，位移气缸推动滑动块和升降气缸向前，到位后，升降气缸推送导柱向下，插入导柱孔中；

5、到位后，定位气缸带动定位柱向前，插入定位孔中；

二、机械手-1、暂存位

先来了解一下各个部件：

左限位、右限位：由于旋转摆缸在带动支架和末端机构转动时惯性较大，因此两侧加了带有油压缓冲器的限位。（老张也建议大家在使用旋转摆缸这种部件，且惯性较大时，可以在两侧加上外部的缓存限位，这样可以让整个机构更加稳定）
放料座：大家可以看到，在放料座上面有一个孔，在侧面有一个气管接头，它们的作用是为了吸住PCB焊接板。

2、吸盘气缸提起，旋转摆缸旋转到右限位处，将PCB焊接板＆卡扣放在放料座上；

三、机械手-2

其实这个机械手和上面说到的下盖机械手的传递方式和动作原理是一样的，不同的是这个机械手的末端是采用吸取的方式，在吸取座的上面有一个孔，侧面有一个气管接头，它们的作用是用来吸取PCB焊接板。

所以这个机构的工作顺序是这样的：

1、滑动块处于位置1时，升降气缸向下，吸取座吸住PCB焊接板，然后暂存位上面的

2、升降气缸提起，然后滚珠丝杆驱动滑动块以及上面的机构移动到位置2，将PCB焊接板＆卡扣放到转盘组装工序。

其实这个工序的机构和下盖上料工序的机构基本上是一样的，所以咱们就直接来说说它们之间不同的地方：

一、推送气缸推动整个机构滑动的作用不同

还记得前面说：在下盖上料工序中，这个部分的作用是为了让下盖躺下；但是壳体端盖上料工序中，料在装料管和在输送带上的状态是一样的，具体看下图：

那么这个机构在工序中的作用是什么呢？咱们都知道，这些料都是靠重力落下来，所以上面的料都是压在最后一个料上的，因此这个机构的作用其实是为了将上面的料都移开，方便输送带将最下面的一排料输送走。

4转盘组装工序

1、工位数：出力轴每旋转一圈的停动数；

2、驱动角（凸轮分度角）：入力轴旋转角要求执行一次分度运动，角度越大，运动越平稳；

3、停止角：当出力轴固定时，入力轴旋转的角度。这角度和驱动角的总和为360度；

4、旋转转矩：在固定位置下最大转矩可施加到出力轴上。如果施加的转矩大于这个值，则会损坏分割器；

5、动态转矩：在分度期间，作用在出力轴上的最大转矩。

而在这个工序中，一共有8个工位数（上图中做了标注），从1-8，分别代表组装产品的次序，下面就来介绍一下每个工位是干嘛的。

工位1：将下盖装在治具盘上；

工位3：将PCB焊接板＆卡扣，安装在下盖上；

工位5：安装壳体端盖；

在开始分析每个工位之前，咱们先来分析一下转盘上的治具盘：

首先要知道的是：产品座是固定在底座上的；滑动块可以在产品座上左右滑动，同时和它固定在一起的导柱可以在滑动座上的导柱槽内滑动；滑动座可以在产品座和底座之间前后滑动。

分析完了治具盘的工作原理，咱们就来看一下每个工位上的机构：

推送气缸往前推，首先顶板先接触治具盘上的滑动座，将两侧的滑动块松开，然后顶料柱再将下盖顶在硬限位上；推送气缸退回时，是相反的动作。

四、工位5

大家可以看到，这个工位中，也有一个推送气缸机构，其实它的作用和工位二是一样，就是在安装壳体端盖之前，对下盖进行再一次的定位，原理和工位二也是一样的。（注：前面的视频中，在这个位置有点错误，大家注意一下）

基于以上的连接关系，当测试柱上下运动时，会带动弹簧柱塞和连接套转动，而编码器通过转动的角度来判断测试柱移动的距离，所以测试组件判断壳体端盖是否安装到位的方式为：安装到位的壳体端盖和没有安装到位的壳体端盖，让编码器转动的角度不同。

2、机械手处于位置1，升降气缸下降，用手爪-1夹起治具盘上的产品，然后提起来；

4、机械手继续移动到位置1，这时手爪-1取治具盘上的产品，而手爪-2取变位机构上立起来的产品；

再来看一下变位机构的工作原理：

左侧为手爪-1将产品放在变位机构上的状态，右侧为将产品立起后的状态。

当手爪将产品放在旋转座上后，检测开关检测到产品→真空发生器通过气管接头为旋转座提供负压，吸住产品→笔形气缸缩回，将产品立起来，等待手爪-2抓取。

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