丝杆平台下落报警

abc110 · 发表于 2019-1-2 11:12:15

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求助各位大侠，伺服电机加滚珠丝杆升降一小平台，垂直使用，丝杆直径12，导程10，直线轴承导向，导向轴加平台3-4kg，升起后由于伺服不带刹车平台重力作用会下降报警，目前自己查的调位置环Kp值，给伺服电机加一个势能，有没有遇到的大侠给个解决办法，谢了，能不能电气方面调整下不换带刹车电机，断电要复位，不需要安全功能，电机100W,额定转矩0.35，算的需要0.3就够了，为啥会下降呢？调整位置环增益能解决吗？
补充：1.

当伺服电机停止运行时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的刚性，即锁机力度。

2.使能后，任何外力改变电机轴位置，都会引起编码器反馈，电机会立刻做出反映，保持原位置不变，不是不能动，如果您将刚性调整的很小，一样能动，只不过，他始终会有一个力向原来的位置靠拢，如果不能回到原来位置，则会报警，负载过大（或扭矩过大