抓取机器人自动化机构分析

bianhuawei · 发表于 2019-10-28 12:11:20

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上周外包了一台门框B柱冲压自动化抓取机器人，供应商提供了设计方案，特此拿出来评审一番；

真空吸盘与金具固定座，采用小型电缸配线性滑轨，实现柔性功能，可适用于不同规格的钣金件；

这是一款旋转型坦克链，具说旋转角度特别大，当机器人旋转时，尾部的线缆可整齐的固定在线槽里，避免因反复回转时电缆线被扯断的情况。

这种坦克链在展会上看到过，螺旋旋转运动，可适合高速旋转，最快能大1米/秒，这次特地让供应商选用的；
一般机器人裸机的线缆会整齐固定在机器人手臂上，但增加了真空气路管线，或是MIG焊焊机线缆等，生产过程中极易在此位置出现线缆拉扯的现象。

最关键的一点，滑台的传动方式，供应商设计方式为销齿传动：

这种机构真心没用过，没搞懂供应商为啥用这种机构；我们之前做滑台都是齿传动的；

但我找到相关资料，解释说明销齿传动只用在传递动作，对传递精度没有上面要求的齿轮传动上；向上图这重载滑台，负载3吨，平移运动4米，重复定位精度能够做到三十丝；我严重怀疑销齿传动的精度，打算让供应商把方案改掉。。。

这套移动机构，齿厚度40mm，3M齿；5.5KW伺服电机；设备用了一年也没出啥问题；

大家用过销齿传动吗？有成功案例的设备请来讨论一下。。。

ZX-780905 · 发表于 2019-11-1 17:13:39

个人认为螺旋坦克链没有必要。机器人可以配管线包，选用柔性线缆不然三天二天断线断电缆

quehc222 · 发表于 2019-10-29 11:28:21

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这个平移工作台，一般精度要求多大可以满足焊接位置的准确性？

dingvs · 发表于 2019-11-3 21:33:07

学习学习!

zhp3281500 · 发表于 2019-11-4 17:42:48

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销齿传动，有何优缺点呢

kingkimkyo · 发表于 2019-11-4 18:02:34

一般用齿轮齿条传动吧

beidoucun109 · 发表于 2019-11-6 14:08:04

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销齿传动据说是无背隙，寿命长？反正我只见过，没用过。

juliusljf · 发表于 2019-11-6 21:31:32

下午查了技术协议，重复定位精度安川能保证±0.2mm。

duron900 · 发表于 2019-11-10 17:37:27

哦哦，你说的也有道理，但如果是弧焊机器人呢？配的焊机电缆线等，很容易被扯断，我们现场都没办法，老是说设计的问题。。。

chenbm20 · 发表于 2019-11-11 11:50:46

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客气客气～

sshhsshh · 发表于 2019-11-14 02:11:48

我感觉供应商就是为了节省成本才这么干的，这么长4-5的齿轮齿条传动要十几万。

wyrwyr · 发表于 2019-11-22 15:34:46

我准备强制供应商改齿条传动，不行就换供应商。

lidachun · 发表于 2019-11-23 02:57:33

很少会有选用，感觉还是不太靠谱。

who2000 · 发表于 2019-11-30 19:02:47

吊起来呢展会有把线缆用一个支架挂起来的用法

yjycxf · 发表于 2019-12-6 10:17:07

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liyongchun2000 · 发表于 2019-12-9 00:42:32

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可以说是设计选型的人经验不够吧，拖链一定要留出至少30%的空间。每间隔几个档用扎带将里面的气管传感器线固定好不让乱窜就不会断了，这样拖链起到拖链的作用

tim_yie · 发表于 2019-12-9 23:17:07

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学习了

blackcarbon · 发表于 2019-12-13 22:20:51

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看图片销齿有拼接缝，行程4~5米，30C？
厉害了。对装配要求也不低了。

luyingki · 发表于 2019-12-16 07:05:58

销齿传动用过加茂的圆弧的，他们说是0间隙，重要的是静音效果好

18827609001 · 发表于 2022-4-4 20:45:01

感谢楼主分享，很不错！

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