还是先来看一下,今天要分析的有哪些机构:
2、可转向的凸轮机械手;
下面就开始挨个分析:
一、还是先来说一下这个小机构的工作顺序:
1、纵向气缸伸出,将整个机构向下推动;
3、横向气缸缩回,带着移动机构向右运动;且因为连杆的作用,使末端吸盘在移动的同时还会发生旋转;
二、接下来就是分析机构:
根据这个机械手的名称咱们就知道,它既可以横移,又可以旋转,所以我们把它分成移动部分和旋转部分来说。
从第一张图可以看到,这个机械手具有纵向和横向移动的能力,其实这部分涉及的机构也比较简单,就是气缸推动滑块沿着滑轨移动,所以就不啰嗦了。
在分析旋转部分之前,我们先来看一下移动机构的细节图:
2)连杆1又带动连杆2运动,这时连杆2就会绕着旋转点进行转动;
下面再补充一个运动轨迹图会更容易理解点:
可转向的凸轮机械手
一、上下运动部分
首先我们需要知道的是:导轨、固定块以及横向移动滑块是连接在一起的;滑块是固定在框架上的。
1、凸轮2顺时针旋转,当随动器位于凸轮的基圆部分时,导轨、固定块以及横向移动滑块处于下方;
3、凸轮2不断的旋转,整个机构就会循环上升、下降的动作。
2、连接板和导轨是固定在一起的;
这个部分的工作原理如下:
1、
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