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装箱机械手调试日志,螺丝、滑块的问题

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发表于 2017-10-28 18:36:46 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式

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这是前期设计的一款末端执行器(装箱机械手),装在某个机器人末端。上面白色的是支架,下面红色的是抓具。有三个气缸。动作很简单,气缸1和3把抓具分开,气缸2把1和3分开。
限于一些公司的规定,技术细节只能说这些。
执行器用了大概有半年了,最近出了一些问题,又去小修了一番,有些心得在这里跟大家交流下,某些问题也没有彻底解决,也请教下大家看有没有好的方法。
问题1:气缸2左侧的浮动接头,即粉红色的,它的固定螺丝总是会松。我不清楚设计时是否加了弹垫。这个浮动接头的固定座的受力应该肯定是个冲击载荷了吧。开始设计的时候我没考虑周全,调试的时候气缸的速度调的也比较低,是否真的是因为冲击载荷不得而知。
除了冲击载荷之外,一般的浮动接头间隙过大,也有可能带来冲击。但是这个是外购件,间隙控制的还是比较好的。
解决办法:加弹垫加螺纹胶。目前执行器在使用中,只是临时紧固了下。
这里想跟大家交流下螺纹胶的使用经验。看网上说螺纹胶用了之后螺纹就拆不下来了。我用的是乐泰243,蓝色液体,淘宝一瓶75元呢。但是并不是拆不下来,只是力矩略微大些。在使用之前我做过实验,将一个螺母打螺纹胶拧螺钉上。拆卸费点劲,但也不是特别费劲。一旦拧松了,拆卸就跟平时一样。我觉得这样的螺纹胶应该就是我需要的,因为很难说什么东西以后就一定不拆了。螺纹胶凝固后,只是在螺纹缝隙中填充了一些物质,这样比没有螺纹胶时困难一些。
大家用的都是哪一款?
还听说有一款新加坡产的防松垫片很好用,两片一起用,有用过的么?麻烦贴个图给个介绍。


问题2:滑块卡滞
图示中4和5是滑块,用的是塑料轴承,6是推板,7是气缸的浮动接头。客户反应上个星期有一组滑块卡滞了,气缸不能推到位,每次都需要人拍一下。这个是历史遗留问题了,在装配时就有点卡滞。只是没那么严重。滑块的安装板是铝板,加工时平面度不好。外协单位直接买的成品板,但是板面是黑的,在最后一道工序,钳工用砂纸又手工抛光了一遍。将板放在标准平板上,发现只有两个三个角和平板接触,用山东话说就是“gehuang”。我费了好大劲,把易拉罐剪开当作垫片,塞在滑块下面。一组一组调……此处省略N字。
这一组又卡滞,我心里很忐忑,到了现场,将右边滑块的四个螺丝拧松,手推试着还算顺溜,逐渐的拧紧,就不顺溜了。我就又将三个螺丝松了半圈。回去之后我改了设计,将安装板两头装滑块的面铣下去0.3毫米。又做了一块安装板,200块钱。客户那里执行器还在用,准备改天把安装板换上。
塑料轴承的厂家说有个2比1法则。就是推力至滑块的距离小于滑块长度的2倍。我翻书学习了一下这个理论,是根据滑块的摩擦系数得来的。我之前好像发过相关的帖子。可是我这个推力至滑块的距离也远大于2被了,估计目测4倍也有了。为什么依然还能推得动呢?这种两边有滑块中间施加推力的,数学模型,应该怎样考虑呢?两滑块之间的距离是否可以做的无限远?塑料轴承不像滚珠的有预压,塑料轴承没有预压,而且间隙还很大。是否和这个有关系?请高人帮忙分析下在微小间隙下这种受力的情况,以及卡滞的原因。(在不考虑平面度误差,即假设平面度很好)。
再说一下安装板设计的问题。两侧有滑块,确实应该设计“下沉”。就是类似于靠山,靠山也不一定靠,主要是为了两边一次装夹铣一刀,让两个面在一个平面上。不知道这个结构学名怎么称呼。这个在图纸上应该怎样标注呢?我想来想去干脆写在技术要求里,某某和某某共面,或者用两个箭头一指,写上“两个面共面,一刀加工”。当然毕竟不是一刀加工,要退刀再进刀,这个是机床保证的了,标多少误差,我觉得意义不大。
如果是钢件,一般加工厂会再最后磨一刀。把工件吸在电磁吸盘上,磨一刀,成本也不高,所以我觉得钢件可以不设计下沉。大家设计时钢件下沉吗?铝件之所以下沉,是因为铝不能吸在电磁吸盘上,如果磨的话需要做工装。如果设计下沉,就直接铣一刀,能够保证共面,不用下沉了。
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发表于 2024-7-29 14:37:47 | 只看该作者
谢谢分享,调试非常关键,希望分享更多技术!
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发表于 2021-12-15 16:06:17 | 只看该作者

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感谢楼主分享,很不错!
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发表于 2021-12-15 16:02:16 | 只看该作者
顶一下,坐等高手!
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发表于 2017-12-17 07:24:58 | 只看该作者

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楼主用易拉罐皮垫片,,,路子有点野啊,没有铜皮吗,做些垫片组0.1mm0.2mm0.5mm
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发表于 2017-12-16 03:23:16 | 只看该作者
好野路子的做法,有专门的垫片,要经过检测的,你用易拉罐....浮动接头你有没有加个螺母锁死?
平板买来要洗面,要标注粗糙度平面度
双导轨就要注意平行度,一根要有靠山,一根自由移动,安装时要打表调平行和跳动.而且一般都用直线滑轨和滚珠滑块,精度差一点用双轴和直线轴承.
如果这点都做不到,肯定是便宜货嘛,那直接跟客户说:"没坏能用就将就用嘛,要啥自行车!"
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发表于 2017-12-15 01:02:33 | 只看该作者

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我个人认为,数学模型可以这样考虑,中间固定并受支撑反力,两边相当于两个悬臂梁,两边的滑块处会有微小的角位移,当微小的间隙可以弥补微小的角位移时,不会卡滞,不能弥补时,滑块处就会产生弯矩,严重的话会卡滞。其实我认为你这个卡滞还是因为导轨面不再一个平面
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发表于 2017-12-14 11:43:25 | 只看该作者
厉害了
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发表于 2017-12-14 09:49:15 | 只看该作者
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发表于 2017-12-13 10:41:44 | 只看该作者

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第二个问题,估计是导轨不平行.加上两个导轨之间间距过大,板微量变形导致憋死.
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发表于 2017-12-12 09:00:33 | 只看该作者
焊接起来可以吗?
另外,我一般只在垂直的情况下使用浮动接头,或者载荷非常小的情况下水平使用.
重载荷避免水平使用浮动接头.因为拉没问题,推就可能有问题.
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发表于 2017-12-12 06:51:01 | 只看该作者
说下个人愚见1.在这个场合下螺纹放松用螺纹胶应该可以,如果不好拆卸可以适当加热。2.滑块卡滞,我觉得是多方面原因。楼主分析的很对,轴承没有预紧,导轨间距大,导轨平行度不好都会引起侧向分力,进而摩擦力变大。我觉得靠山还有一个作用,安装时调整两个导轨的平行度,装配时有“靠山”,平行度调整比较方便。
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发表于 2017-12-11 08:44:58 | 只看该作者
楼主多多学习导轨的安装方式,会找到答案
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发表于 2017-12-10 15:48:29 | 只看该作者
那是我看错了,我误认为说的是一个滑块的两个相对面(干加工的找个不看彩图的借口)。。。一般导轨面要求共面,我们这边都是用尺寸线拉在一起给尺寸,然后我们有个规矩,重要尺寸星标。就这样。
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发表于 2017-12-9 22:52:00 | 只看该作者
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发表于 2017-12-8 10:40:43 | 只看该作者

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楼主的这种精神很值得学习
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发表于 2017-12-6 15:45:28 | 只看该作者
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发表于 2017-12-6 11:11:02 | 只看该作者

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关于螺纹胶有中强度高强度,高强度的,螺丝也有粗细大小之分,对于一些小螺丝尤其是十字头的螺丝高强度胶是拧不下来的
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发表于 2017-12-5 14:43:47 | 只看该作者
楼主很用心的写了这么多。
1.螺纹胶我用过红色的,也是能拧下来。就是费点劲而已。
2.滑块我设计一般是加比正槽的,即使不加槽,在一侧铣出一个台阶,另一侧加弹片锁紧。如图
3.你是不是说铝板变形导柱滑轨锁紧也变形?改善方法我觉得可以买个标准台阶螺丝,保证不松动的同时,让滑轨不受力变形。不知道有没有理解你的意图。献丑了。

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发表于 2017-12-5 01:07:05 | 只看该作者
螺纹胶使用前清洁很重要!
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发表于 2017-12-4 18:18:44 | 只看该作者
1、浮动接头固定螺丝总是会松,楼主选了多大的气缸,出杆端螺纹吃少了,螺距多少,或者气缸固定方式不对,动作时震动过大?
2.滑块卡滞问题有可能是2导轨不平行,或者螺丝用长了顶到导轨?
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