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机器人机床上料如何模拟动作防止干涉呢

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楼主

发表于 2018-9-25 10:37:17 | 只看该作者回帖奖励

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经典图书

同事用sw做一个机器人机床上料的三维方案图，由于抓手比较大需要做防干涉模拟，以便充分利用六轴机器人的性能，其实我的想法是建立一个3d样条曲线作为机器人运动轨迹，机器人端点与轨迹约束到一起，用鼠标拖动机器人前端点就可以模拟机器人上料的动作，如果发生干涉就调整样条曲线，不知道这样可不可以，或者各位还有什么其他好的解决办法，希望不吝赐教

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沙发

发表于 2018-10-1 08:31:54 | 只看该作者

远东卓越

这个一般是做机械设计的将设备用三维画好，由卖机器人的公司模拟是否有干涉，或者卖机器人的公司提供软件，自己学习模拟，因为机器人有其运动的死角和范围

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板凳

发表于 2018-10-2 01:56:55 | 只看该作者

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三维设计软件sw或者proe都可以实现。

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地板

发表于 2018-10-13 18:29:19 | 只看该作者

想多了，机械臂的运动思路是终端的点移动，所以理论上从A点到B点有无数种方案，空鼠有6个正负方向，你要做的是确认抓取的时候机械臂多少个关节进入内部，然后根据这些关节尺寸留好余量，剩下的交给电控和编程的。

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5^#

发表于 2018-10-20 03:35:01 | 只看该作者

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这个要靠机械设计来解决，建议采用UG运动仿真motion去分析干涉问题，从源头解决。

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发表于 2018-10-22 06:00:20 | 只看该作者

你那个样条曲线完全不可能。样条曲线上的点怎样保证是机器人一定能达到的？又怎样保证样条是最优的？还有一个姿态的问题。自由度太多，拖动就会乱跑。
我没有实现最优。我实现了在机器人极限位置，通过模拟，保证不发生碰撞。应该可以推广。
我是在composer中通过做动画模拟的。

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7^#

发表于 2018-10-28 11:15:31 | 只看该作者

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关于机器人我还有两个疑问想咨询你一下：
1.机器人的前端P点到达任意极限位置后，手臂姿态是否是唯一？
2.四轴码垛机器人前端P面（法兰连接面）是否可以与地面保持一个固定的倾斜角度？

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发表于 2018-11-1 10:12:40 | 只看该作者

要用专门的仿真软件，我可以给你做。

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发表于 2018-11-1 22:54:29 | 只看该作者

之前我也有过这样的想法，你可以试下，机器人的姿态多到让你抓狂（SolidWorks机械工程师网钻研三维技术的家园）而且会出现各种怪异姿态

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10^#

发表于 2018-11-8 22:36:10 | 只看该作者

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本着不负责任的态度，我不保证我的回答是权威的正确的。
1.，我认为极限位置的姿态的一致。
需要说明的下，一般机器人说明书上那个运动范围的图，是指的5轴的中心点。
2.4轴搬运机器人的末端法兰与机器人底座基准面平行。你要倾斜一定角度，有困难。

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